Diseño y realización de un sistema automatizado de clasificación por colores basado en brazo robótico y el TMS320F28335

Abstract

Un brazo robótico es un brazo mecánico articulado, capaz de manipular objetos de una forma similar a la que lo hace un brazo humano. Hoy en dia, su uso esta muy generalizado en el mundo de la industria, ya que su gran versatilidad les permite ser utiles en infinidad de aplicaciones. Realizar operaciones con estos aparatos presentan numerosas ventajas respecto respecto a los trabajos realizados por un ser humano, como pueden ser, por ejemplo, su gran precisión o su capacidad para llevar a cabo una tarea de forma ininterrumpida. En este TFG se pretende desarrollar un sistema que, mediante un brazo robótico, sea capaz de clasificar objetos según el color de estos. Para simular el entorno de trabajo, se ha construido una pequeña cinta transportadora por la que van pasando objetos de distinto color. El reconocimiento de color se hace a través un sensor de color, y, además, se han incluido unos detectores de presencia para conocer la posición de los objetos en la cinta. En definitiva, el proyecto se fundamenta en la coodinación y gestion del trabajo de un grupo de sensores (sensor de color, sensor de presencia), y actuadores (cinta transportadora, brazo robótico), para realizar la función anteriormente descrita. Esta tarea de coordinación y gestión se realiza gracias al DSP TMS320F28335 de Texas Instrument, de forma que, pese a tratarse de una maqueta, las ideas y conceptos que se implementan tienen luego una aplicación industrial directa.

A robotic arm is an articulated mechanical arm, capable of manipulating objects like a human arm would do it. Nowadays, their use is very generalized in the industrial world, since their great versatility allows them to be useful in countless applications. Carrying out operations with these devices have a lot of advantages over the work done by a human, for example, their great precision or their ability to carry out a task continuously. In this TFG it is intended to develop a system that, using a robotic arm, is capable of classifying objects according to their color. To simulate the work environment, a small conveyor belt has been built through which objects of different colors pass. Color recognition is done through a color sensor, and, in addition, presence detectors have been included to know the position of objects on the conveyor belt. In short, the project is based on the coordination and management of the work of a group of sensors (color sensor, presence sensor), and actuators (conveyor belt, robotic arm), to perform the function described above. This coordination and management task are carried out with the DSP TMS320F28335 from Texas Instrument, so that, despite being a model, the ideas and concepts that are implemented then have a direct industrial application.