Diseño e implementación de un algoritmo de guiado óptimo para superficies devastadas o catastróficas en robots autónomos

Abstract

La progresiva implantación de la robótica en nuestras vidas anuncia importantes cambios, cosa que no siempre conlleva la sustitución de los trabajos realizados tradicionalmente por el ser humano, como algunos temen, aunque sí obligará a una redistribución de las tareas en aras de la eficacia y la eficiencia. Entre los diversos tipos de robots destacan los de uso industrial, médico, espacial o militar. Son especialmente útiles para la realización de tareas rutinarias, pero también, como se explicará a continuación, para las más difíciles y arriesgadas. El campo de la ingeniería robótica lleva varios años tratando de diseñar máquinas capaces de suplantarnos en esos trabajos. Existen muchos ejemplos de su aplicación, son capaces de recorrer una zona catastrófica o radiactiva, comprobando a su vez las causas que lo provocaron. También pueden ofrecer apoyo médico a personas aisladas en zonas peligrosas o de difícil acceso para el ser humano, o incluso desactivar explosivos sin poner en riesgo vidas humanas. Por ello, la finalidad de este Trabajo de Fin de Grado es ayudar a la realización de esos trabajos arriesgados pero necesarios, mediante el diseño de un vehículo autónomo que sea capaz, no solo de atravesar zonas catastróficas o inhóspitas, sino también de realizar diversas tareas, como las propuestas anteriormente. Para demostrar su fiabilidad, se implementará el algoritmo desarrollado en este trabajo en el microcontrolador de Texas Instruments TMS320F28335.

(Extraído de la Introducción)