Análisis cinemático y dinámico de una plataforma de Stewart

Abstract

Este proyecto tiene como fin profundizar en el estudio de la cinemática y dinámica de sistemas multicuerpos. En particular, se analizará la cinemática y la dinámica inversa, además de realizar la simulación cinemática del mecanismo de una Plataforma de Stewart. La definición académica de un sistema multicuerpo es: “una colección de sólidos rígidos o deformables conectados por pares cinemáticos (pares de revolución, prismáticos, …), suspensiones (muelles y amortiguadores) y actuadores (motores eléctricos, cilindros hidráulicos, …)”. Como se expresa anteriormente, en el presente proyecto tiene como objetivo principal el análisis cinemático y dinámico de dicha plataforma, entendiéndose el análisis cinemático como el estudio de la posición y el movimiento de sistemas, independientemente de las fuerzas que puedan actuar sobre dicho mecanismo. Por el contrario, el análisis dinámico inverso consiste en, conocido el movimiento, calcular las fuerzas que son necesarias para reproducir dicho movimiento.

(Extraído de la Introducción)