Estudio de técnicas de odometría visual monocular

Abstract

En nuestros días, incorporar la navegación autónoma a vehículos y robots en general, se ha convertido en una temática en pleno auge con potenciales aplicaciones como facilitar operaciones de salvamento y rescate en entornos hostiles, la domótica y hasta la exploración espacial. Para lograr esta preciada capacidad cobra especial importancia el estudio de la estimación de movimiento y reconstrucción del entorno, cuya investigación viene desarrollándose desde hace ya algunos años. Existen numerosas formas de enfocar estas materias, entre las que encontramos la odometría visual de una sola cámara, o monocular: el propósito del presente estudio será elaborar un exhaustivo análisis sobre este tema. Para ello, presentaremos las líneas de investigación dominantes en este campo, clasificando las técnicas más populares del estado del arte. Acto seguido abordaremos la exploración más detallada de una de estas técnicas, tanto teórica como experimentalmente, dando paso a efectuar diversas pruebas en un entorno especialmente dedicado a ello, pudiendo así examinar cómo se implementa en la práctica.

Nowadays, incorporating autonomous navigation to vehicles and robots in general has become a booming theme with potential applications such as facilitating rescue operations in hostile environments, home automation and even space exploration. In order to achieve this precious capacity, the study of the estimation of movement and reconstruction of the environment, whose research has been developing for some years now, is particularly important. There are several ways to approach these subjects, among which we find monocular visual odometry: the purpose of this study will be to elaborate an exhaustive analysis on this subject. To do this, we will present the dominant research lines in this field, classifying the most popular techniques of the state of the art. Then we will discuss the more detailed exploration of one of these techniques, both theoretically and experimentally, giving way to carry out various tests in an environment specially dedicated to it, thus being able to examine how it is implemented in practice.