Ponencia
Control Predictivo para el seguimiento de referencias constantes aplicado a un motor lineal
Autor/es | Alvarado Aldea, Ignacio
Fiacchini, Mirko Limón Marruedo, Daniel Alamo, Teodoro Camacho, Eduardo F. |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2006 |
Fecha de depósito | 2020-04-24 |
Publicado en |
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Resumen | Este artículo trata de la aplicación de una estrategia de control predictivo (MPC) para seguimiento de referencias a un sistema real: un motor lineal. La formulación del MPC para seguimiento de
referencias usada en este ... Este artículo trata de la aplicación de una estrategia de control predictivo (MPC) para seguimiento de referencias a un sistema real: un motor lineal. La formulación del MPC para seguimiento de referencias usada en este artículo fue presentado recientemente por los autores en [6]. Las principales novedades de este controlador son que: (1) utiliza un estado de referencia artificial como variable de decisión, (2) penaliza la desviación entre este estado artificial y el real en el coste y (3) como restricción terminal usa un conjunto invariante para tracking calculado con una ley local como se ver´a en la sección 3. Esta ley de control asegura la convergencia asintótica verificando las restricciones a cualquier referencia definida dentro de un conjunto de referencias admisibles, partiendo de cualquier punto inicial definido dentro del la región de atracción. El problema de optimización a resolver en cada periodo de muestreo resulta ser un QP (Quadratic Programming) parametrizado en el estado actual y el estado asociado a la referencia (estado objetivo), lo que nos permite obtener la ley de control de forma explícita y por lo tanto ser capaces de aplicar este controlador a sistemas rápidos como el motor lineal, con un tiempo de muestreo de 10ms. |
Cita | Alvarado Aldea, I., Fiacchini, M., Limón Marruedo, D., Alamo, T. y Camacho, E.F. (2006). Control Predictivo para el seguimiento de referencias constantes aplicado a un motor lineal. En Jornadas de Automática (313-319), Almería (España): Universidad de Almería. |
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ja2006.pdf | 456.8Kb | [PDF] | Ver/ | |