Efficient robot cooperation using MTSP

Abstract

El objetivo principal de este trabajo consiste en implementar una solución del denominado Problema del Viajero (TSP) en el recorrido de un UAV simulado en el entorno de ROS (Robotic Operating System). En dicho problema, concebiremos al UAV que recorre una serie de waypoints de su recorrido como el viajero que se plantea recorrer una serie de ciudades, optimizando la distancia recorrida en el viaje. Con ayuda de dicha analogía, supondremos que el viajero parte de una ciudad origen y pretende llegar a una ciudad destino pasando tan solo una vez por las ciudades intermedias del recorrido. Posteriormente, abordaremos la variante del MTSP (Multiple Traveling Salesman Problem) en la que se consideran varios viajeros que deben llegar a sus respectivos destinos, partiendo del mismo origen y repartiéndose entre ellos las ciudades intermedias del recorrido con el fin de obtener una solución aceptable conjuntamente.