Artículo
Planificación de Trayectorias Libres de Colisión para Múltiples UAVs usando el Perfil de Velocidad
Autor/es | Rebollo, Juan José
Maza Alcañiz, Iván Ollero Baturone, Aníbal |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2009 |
Fecha de depósito | 2020-04-14 |
Publicado en |
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Resumen | Este artículo presenta un método de resolución de colisiones entre múltiples UAVs que
comparten el espacio aéreo con aeronaves no cooperativas. El método propuesto encuentra trayectorias
libres de colisión modificando ... Este artículo presenta un método de resolución de colisiones entre múltiples UAVs que comparten el espacio aéreo con aeronaves no cooperativas. El método propuesto encuentra trayectorias libres de colisión modificando el perfil de velocidad de los diferentes vehículos involucrados en la colisión y teniendo en cuenta la existencia de obstáculos móviles o vehículos no cooperativos. El objetivo es encontrar la solución más cercana a las trayectorias que tenían planificadas los UAVs inicialmente. La resolución de colisiones se divide en dos pasos: inicialización usando una búsqueda en árbol, y cálculo de la solución final empleando búsqueda Tabú. En el artículo se presentan diferentes simulaciones que ponen de manifiesto la eficiencia del método propuesto para la resolución de colisiones en tiempo real. |
Identificador del proyecto | IST-2006-33579
CONET -INFSO-ICT-224053 SIRE P06-TEP-01494 |
Cita | Rebollo, J.J., Maza Alcañiz, I. y Ollero Baturone, A. (2009). Planificación de Trayectorias Libres de Colisión para Múltiples UAVs usando el Perfil de Velocidad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 6 (4), 61-70. |
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RIAII_maza_2009_planificacion.pdf | 1.059Mb | [PDF] | Ver/ | |