Implementación software y mejora de un filtro de flujo óptico para cámara por eventos

Abstract

En el presente trabajo se ha planteado un novedoso algoritmo, basado en la tecnología de Adress-Event, que extrae el flujo óptico desde eventos. Para realizar dicho proceso, se ha realizado un estudio de los distintos algoritmos clásicos de flujo ópticos, como el Lucas-Kanade, block-matching, Horn-Shuncky Elementary Motion Detector. Este último es el algoritmo que se ha estudiado con más profundidad al ser un candidato idóneo para ser implementado en hardware. Se ha desarrollado una versión mejorada de este filtro, extendiendolo a todas las posibles combinaciones de eventos. Para finalizar, este trabajo se ha culminado con la implementación de una versión en software de dicho filtro usando el framework de Java, jAER. Una vez que se ha llevado a cabo la implementación, se ha realizado una comparación con los diversos tipos de filtros que ya han sido implementados en jAER para extraer métricas de velocidad de procesamiento y métricas de linealidad y, de esta manera, poder comparar entre los distintos algoritmos de flujo ópticos considerados.

In this work, it has been studied the optic flow in adress-event framework. As principal algorithm, the "Elementary Motion Detector" has been studied. This algorithm has been extended to accept all possible combination of events. The final algorithm has been implemented in Java through jAER framework, and it has been obtained the results for distinct type of optic flow filters.