Estimación de distancias mediante un sistema de estéreo-visión basado en retinas DVS

Abstract

La estimación de distancias es uno de los objetivos más importantes en todo sistema de visión artificial. Para poder llevarse a cabo, es necesaria la presencia de más de un sensor de visión para poder enfocar los objetos desde más de un punto de vista y poder aplicar la geometría de la escena con tal fin. El uso de sensores DVS supone una diferencia notable, puesto que la información recibida hace referencia únicamente a los objetos que se encuentren en movimiento dentro de la escena. Este aspecto y la codificación de la información utilizada hace necesario el uso de un sistema de procesamiento especializado que, en busca de la autonomía y la paralelización, se integra en una FGPA. Esta demostración integra un escenario fijo, donde un objeto móvil realiza un movimiento continuo acercándose y alejándose del sistema de visión estéreo; tras el procesamiento de esta información, se aporta una estimación cualitativa de la posición del objeto.

Image processing in digital computer systems usually considers the visual information as a sequence of frames. Digital video processing has to process each frame in order to obtain a result or detect a feature. In stereo vision, existing algorithms used for distance estimation use frames from two digital cameras and process them pixel by pixel to obtain similarities and differences from both frames; after that, it is calculated an estimation about the distance of the different objects of the scene. Spike-based processing implements the processing by manipulating spikes one by one at the time they are transmitted, like human brain. The mammal nervous system is able to solve much more complex problems, such as visual recognition by manipulating neuron’s spikes. The spike-based philosophy for visual information processing based on the neuro-inspired Address-Event- Representation (AER) is achieving nowadays very high performances. In this work, it is proposed a two-DVS-retina connected to a Virtex5 FPGA framework, which allows us to obtain a distance approach of the moving objects in a close environment. It is also proposed a Multi Hold&Fire algorithm in VHDL that obtains the differences between the two retina output streams of spikes; and a VHDL distance estimator.