Trabajo Fin de Grado
Planificación de caminos para sistemas multi- UAV en aplicaciones de inspección y mantenimiento
Autor/es | Román Escorza, Francisco Javier |
Director | Caballero Gómez, Álvaro
Ollero Baturone, Aníbal |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2023 |
Fecha de depósito | 2023-08-01 |
Titulación | Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica por la Universidad de Málaga y la Universidad de Sevilla |
Resumen | Dentro de la robótica actual, muchas líneas de investigación tienden al trabajo coordinado de sistemas
autónomos multi-UAV (del inglés, Unmanned Aerial Vehicle) que sustituyan a operarios humanos en
tareas peligrosas. ... Dentro de la robótica actual, muchas líneas de investigación tienden al trabajo coordinado de sistemas autónomos multi-UAV (del inglés, Unmanned Aerial Vehicle) que sustituyan a operarios humanos en tareas peligrosas. Bajo este paradigma nacen proyectos como AERIAL-CORE o RESISTO, que pretenden utilizar las ventajas de los sistemas multi-UAV para la inspección de largo alcance de líneas eléctricas, mitigando riesgos para los operarios, reduciendo los costes de mantenimiento y evitando fallos en los sistemas eléctricos de distribución. Sin embargo, para que esto sea posible, se requiere disponer de métodos de planificación que permitan coordinar al sistema multi-UAV de forma segura y eficiente. En ese contexto, este trabajo se centra en el diseño, desarrollo y validación de un planificador de rutas, realizando un análisis de sus distintas funcionalidades, las cuales vienen asociadas a los requisitos impuestos por las misiones planteadas en ambos proyectos anteriormente citados. Within current robotics, many lines of research aim towards the coordinated work of autonomous multi- UAV (Unmanned Aerial Vehicle) systems that replace human operators in dangerous tasks. Under this paradigm, projects ... Within current robotics, many lines of research aim towards the coordinated work of autonomous multi- UAV (Unmanned Aerial Vehicle) systems that replace human operators in dangerous tasks. Under this paradigm, projects like AERIAL-CORE or RESISTO are born, which aim to leverage the advantages of multi-UAV systems for long-range inspection of power lines, mitigating risks for operators, reducing maintenance costs, and avoiding failures in electrical distribution systems. However, to make it possible, it is necessary to have planning methods that allow the safe and efficient coordination of the multi-UAV system. In this context, this work focuses on the design, development, and validation of a route planner, conducting an analysis of its different functionalities, which are associated with the requirements imposed by the missions proposed in both aforementioned projects. |
Cita | Román Escorza, F.J. (2023). Planificación de caminos para sistemas multi- UAV en aplicaciones de inspección y mantenimiento. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. |
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