Trabajo Fin de Máster
Diseño del sistema de control para navegación autónoma de un vehículo submarino ligero
Autor/es | Casado Pérez, Alejandro |
Director | Bordons Alba, Carlos |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación | 2022 |
Fecha de depósito | 2023-01-30 |
Titulación | Universidad de Sevilla. Máster en Ingeniería en Electrónica, Robótica y Automática |
Resumen | El presente Trabajo Final de Master realiza un estudio de distintas implementaciones de control en vehículos submarinos que operan con el firmware de Ardupilot, indicando las características y capacidades presentes en dicho ... El presente Trabajo Final de Master realiza un estudio de distintas implementaciones de control en vehículos submarinos que operan con el firmware de Ardupilot, indicando las características y capacidades presentes en dicho software. Con este objetivo se ha diseñado un sistema apoyado por USBL que permite utilizar el ROV Sibiu Nano + de la empresa Nido Robotics como AUV utilizando un sistema supervisable de puntos de interés indicados por un usuario en tierra. Por último, se evalúan los desempeños de los distintos sistemas de control mediante la realización de pruebas en un ambiente controlado. This project analyses the implementation of different control systems in lightweight underwater vehicles operating with the firmware Ardupilot, making a complete description of their charasteristics and different ... This project analyses the implementation of different control systems in lightweight underwater vehicles operating with the firmware Ardupilot, making a complete description of their charasteristics and different capabilities. A software aided by USBL has been designed to use the ROV Sibiu Nano + made by Nido Robotics as an AUV using a supervised system of waypoints indicated by an user in the Base Station. Lastly the behaviour of each designed control system will be evaluated via real tests in a controlled environment. |
Cita | Casado Pérez, A. (2022). Diseño del sistema de control para navegación autónoma de un vehículo submarino ligero. (Trabajo Fin de Máster Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. |
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TFM2423_Casado Perez.pdf | 6.125Mb | [PDF] | Ver/ | |