Descripción de imágenes de eventos: HOG, GIST y DFT

Abstract

Las cámaras de eventos aportan nuevas ventajas y posibilidades a la robótica móvil, por lo que día a día aumenta el interés en ellas. Debido a su forma de obtener información del entorno basada en interrupciones, muy diferente a cómo se ha realizado hasta la fecha, es necesario realizar un estudio y crear nuevos métodos para procesar la información que permitan aprovechar al máximo sus propiedades. Por ello, el objetivo del proyecto es procesar los eventos obtenidos de un sensor de eventos, para conseguir descriptores que puedan obtener información temporal y espacial con las que caracterizar el entorno y el desplazamiento de un ornitóptero robótico, algo innovador y que no se ha realizado hasta la fecha. En particular, nos centraremos en el uso de tres descriptores globales utilizados en imágenes tradicionales: HOG, GIST y DFT, para los que analizaremos su funcionamiento sobre imágenes de eventos planteando modificaciones para su uso.

Event-based cameras bring new advantages and possibilities to mobile robotics, and interest in them is growing day by day. Due to its way of obtaining information from the environment based on interruptions, very different from how it has been done to date, it is necessary to study and create new methods to process the information to take full advantage of its properties. Therefore, the objective of the project is to process the events obtained from a event sensor, to create descriptors that can obtain temporal and spatial information with which to characterize the environment and the displacement of a robotic ornithopter, something innovative and that has not been done to date. In particular, we will focus on the use of three global descriptors used in traditional images: HOG, GIST and DFT, for which we will analyze their performance on event images, proposing modifications for their use.