Gestión de una flota de robots móviles terrestres

Abstract

El objetivo principal de este trabajo fin de grado consiste en la programación de varios robots autónomos móviles terrestres que miden la radiación del sol en diferentes puntos de una planta solar mediante un algoritmo genético que planifica las posiciones a las que tiene que ir cada uno. Para ello se ha utilizado la plataforma ROS (Robot Operating System). Este proyecto se ha relizado en conjunto con un equipo de estudiantes y doctorandos en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería, cuyos resultados obtenidos en simulaciones se habrían aplicado en robots reales para dotar a este proyecto más realismo y aplicación en cuanto a resultados se refiere. Sin embargo, debido a la aparición del Covid-19 se redujo solamente a las simulaciones por ordenador.

The main goal of this dissertation consists on programming several autonomous land mobile robots that measure the radiation of the sun at different points of a solar plant using a genetic algorithm that plans the positions that each one has to go to. This has been done with the ROS (Robot Operating System) platform. This project has been carried out alongside with a team of students and doctorate students at the Higher Technical School of Engineering, whose results obtained in simulations should have been applied in real robots to make this project more realistic and applicable in terms of results. However, due to the appearance of Covid-19, it has been forced to reduce it only to computer simulations.