Implementación y análisis de algoritmos de planificación de caminos. Aplicación a sistemas aéreos no tripulados.

Abstract

El objetivo de este trabajo es el análisis y la comparación de los algoritmos de búsqueda de caminos más usados hoy en día para los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs). La búsqueda de caminos es un problema fundamental dentro del campo de la robótica y su resolución permite que los vehículos sean totalmente autónomos y puedan ir desde un punto inicial a otro sin ayuda del ser humano. Dentro de las metodologías existentes, se va a centrar en los algoritmos de búsqueda, basados en descomposición en celdas y planificadores probabilísticos. Para el estudio de estas metodologías se han seleccionado 5 algoritmos de os:*, RRT, RRT* y RRT- Connect y se han programado en MATLAB siguiendo las pautas de su funcionamiento teórico. Una vez programados, se han estudiado Sus posibles modificaciones y mejoras y se ha hecho un análisis Comparativo entre ellos