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Implementación y análisis de algoritmos de planificación de caminos. Aplicación a sistemas aéreos no tripulados.

 

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Autor: Tretiyakov, Nikita
Director: Ollero Baturone, Aníbal
Departamento: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha: 2018
Tipo de documento: Trabajo Fin de Grado
Titulación: Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Aeroespacial
Resumen: El objetivo de este trabajo es el análisis y la comparación de los algoritmos de búsqueda de caminos más usados hoy en día para los Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs). La búsqueda de caminos es un problema fundamental dentro del campo de la robótica y su resolución permite que los vehículos sean totalmente autónomos y puedan ir desde un punto inicial a otro sin ayuda del ser humano. Dentro de las metodologías existentes, se va a centrar en los algoritmos de búsqueda, basados en descomposición en celdas y planificadores probabilísticos. Para el estudio de estas metodologías se han seleccionado 5 algoritmos de os:*, RRT, RRT* y RRT- Connect y se han programado en MATLAB siguiendo las pautas de su funcionamiento teórico. Una vez programados, se han estudiado Sus posibles modificaciones y mejoras y se ha hecho un análisis Comparativo entre ellos
Cita: Tretiyakov, N. (2018). Implementación y análisis de algoritmos de planificación de caminos. Aplicación a sistemas aéreos no tripulados.. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.
Tamaño: 4.938Mb
Formato: PDF

URI: https://hdl.handle.net/11441/85987

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