Diseño y control de un robot manipulador

Abstract

La robótica cobra cada vez más fuerza en nuestros tiempos. Cada día que pasa, consigue tener un papel más importante, afectando de manera más directa a las vidas de las personas. Las barreras existentes entre la ficción y la realidad se acaban rompiendo y los escritores de ciencia ficción acaban por ser profetas que eran capaces de ver hasta donde va a llegar la humanidad. Este cambio necesita de un proceso, el cuál conlleva una gran componente experimental. Surge la necesidad de probar los conceptos teóricos y así poder obtener los resultados que guiarán el camino hasta conseguir el objetivo final. Surge, por tanto, la necesidad de prototipar. En este Trabajo de Fin de Grado se ha realizado el prototitado para probar nuevos controladores de brazos robóticos. Para ello se ha realizado un estudio previo de los componentes, adquisición de nuevos elementos, así como el diseño, fabricación y programación de los dos brazos robóticos con visión artificial, que se usarán para la experimentación de los nuevos controladores.

Robotics is gaining strength in our times. Each day that passes, it has a more important role, affecting more directly the lives of people. The barriers between fiction and reality are breaking down, and science fiction writers end up being prophets who were able to see how far humanity is going to go. This change requires a process, which involves a large experimental component. The need arises to prove the theoretical concepts and thus be able to obtain the results that will guide the way until achieving the final objective. Therefore, there is a need to prototype. In this End-of-Degree Work, the prototype has been made to test new robotic arms controllers. For this, a preliminary study of the components has been carried out, acquisition of new elements, as well as the design, manufacture and programming of the two robotic arms with artificial vision, which will be used for the experimentation of the new controllers.