Diseño de un sistema de conducción autónoma para vehículo Renault Twizy

Abstract

En este trabajo se realiza el diseño preliminar de un sistema de conducción autónoma para un vehículo eléctrico biplaza de fabricación en serie. En los primeros capítulos se hablará sobre nociones básicas de la materia y los distintos grupos de investigación de conducción autónoma presentes hoy en día, así como sus antecesores. Seguidamente se detallarán todos los tipos de sensores necesarios y se propondrá una combinación de ellos para este trabajo. Se expondrán también los distintos actuadores que harán falta para la correcta implementación del sistema de control diseñado. En los siguientes capítulos de explicarán los modelos matemáticos tanto de control lateral como longitudinal que deberá sustentar la ECU de bajo nivel a falta de diseñar el controlador de estos modelos, sembrando las guías para que en futuras continuaciones de este, se logre llegar a un sistema de conducción autónoma tangible en el vehículo objetivo. Se hablará también de la arquitectura de control planteada para el proyecto. Finalmente se harán simulaciones de estos modelos para su verificación y se comentarán cuales son las conclusiones y algunas guías e ideas para trabajos futuros.