Opened Access Simulación y control de un quadrotor
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Autor: Luque Berraquero, Rafael
Director: Rodríguez Rubio, Francisco
Departamento: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha: 2017
Tipo de documento: Trabajo Fin de Grado
Titulación: Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales
Resumen: El objetivo final de este proyecto es obtener un simulador de seguimiento de trayectorias en un entorno con obstáculos para un robot móvil aéreo y autónomo. Para ello, en primer lugar, se realiza un modelado dinámico de un tipo concreto de quadrotor, de forma que este simule el movimiento real que realizaría el vehículo y devuelva los datos reales que aportarían los sensores. Tras esto, se desarrollará un generador de trayectorias que resuelva el problema de la evitación de obstáculos, empleando mapas conocidos, para las coordenadas iniciales y finales deseadas por el usuario, utilizando para ello técnicas basadas en exploración mediante grafos. A continuación, se plantea un sistema de control de la trayectoria que se divide en dos partes: “position controller” y “attitude controller”. La primera de ellas se encarga de realizar el control de las coordenadas X, Y y Z, y la segunda, de los ángulos de rotación. Para la implementación de dicho control se utilizará un regulador c...
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The main purpose of this project is to design a simulator of an UAV trajectory tracking, in an environment with obstacles. For this, first, a dynamic model of a particular kind of quadrotor is performed, so that it simulates the real movement that the vehicle would perform and returns the real data that the sensors would provide. After this, a trajectory generator will be developed so that itsolves the obstacle avoidance problem, using known maps, for the initial and final coordinates desired by the user, using techniques based on graphs search. Then, a trajectory control system is proposed that is divided into two parts: "position controller" and "attitude controller". The first one is responsible for the control of the X, Y and Z coordinates, and the second one, of the rotation angles. For the implementation of this control, a regulator with double feedback loop will be used, for which the value of the parameters that best fit in each variable will be calculated. Finally, ...
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Cita: Luque Berraquero, R. (2017). Simulación y control de un quadrotor. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.
Tamaño: 2.728Mb
Formato: PDF

URI: https://hdl.handle.net/11441/69578

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