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Implementación de controladores predictivos en Arduino

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Autor: García Navarro, Alfonso
Director: Limón Marruedo, Daniel
Departamento: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha: 2016
Tipo de documento: Trabajo Fin de Grado
Titulación: Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales
Resumen: El propósito principal de este trabajo es describir inicialmente los principios teóricos y matemáticos del Control Predictivo basado en Modelo (MPC) para luego implementarlo y simularlo en MATLAB®, acompañado de diferentes estrategias para la optimización del control. Dichas estrategias son: la utilización del algoritmo FISTA (A Fast Iterative Shrinkage-Thresholding Algorithm for Linear Inverse Problems, Beck, 2009) en la resolución del problema de optimización; la obtención de estados de equilibrio para la referencia mediante un segundo problema de optimización (Steady-State Target Optimization) y el uso de un observador de Luenberger para la estimación del estado actual. Estas y otras cuestiones se desarrollarán con detalle en el presente trabajo. Con vistas a la validación del método empleado se simulará sobre la planta de cuatro tanques y dos actuadores y se compararán resultados con las diferentes estrategias aplicadas. En una segunda parte del proyecto se implementará todo lo...
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The main purpose of this paper is to describe the theoretical and mathematical principles of Model Predictive Control (MPC) initially and then implement it in MATLAB® including several control strategies in order to make simulations. These strategies will be: using FISTA algorithm (A Fast Iterative Shrinkage-Thresholding Algorithm for Linear Inverse Problems, Beck, 2009) in the Optimization Problem; obtaining steady-state targets for set-point (Steady-State Target Optimization) and using a Luenberger observer in order to estimate current state. These and others issues will be expounded in detail in this work. It will be simulated on the quadruple-tank with two actuators with the intention of validating the used methods and comparing different results. In the second part of the project all stated above will be implemented in a Arduino® Due microcontroller in order to control the actual quadruple-tank and with the possibility of adjusting the parameters in order to use it in a differ...
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Cita: García Navarro, A. (2016). Implementación de controladores predictivos en Arduino. (Trabajo fin de grado inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.
Tamaño: 2.141Mb
Formato: PDF

URI: http://hdl.handle.net/11441/53555

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