Sistema de navegación para aeronave de ala fija basado en GPS y sensores inerciales

Abstract

En este proyecto se describe el proceso de simulación de un filtro de kalman aplicado en el seguimiento de una aeronave de ala fija. En el desarrollaremos todas las facetas del mismo, desde el modelo de avión, su simulación, el modelaje de los sensores y la implementación del filtro. Posterioremente se hace un estudio de como mejora la precisión del filtro a través de introducir diferentes vectores de observación. Una vez escogido uno, terminaremos con un estudio estadístico donde se comprobara la robusted del sistema.

This project describes the process of simulation a Kalman filter applied to tracking a fixed wing aircraft. We develop all facets of it, from the aircraft model, simulation, sensors modeling and filter implementation. After that, it shows a study of how the filter improves the accuracy by introducing different observation vectors. Once one observation vector is chosen, we ended up with a statistical study to prove the robustness of the filter.