Robot coordination to create collaborative panorama images

Abstract

In this work, we deal with the problem of coordinating a set of autonomous agents equipped with cameras whose goal is to obtain a panoramic image. To this end, we optimize a multiple-objective cost function that accounts for the number of matched points between the images, the distance between the agents or the distance from the visual central point. Some solutions for this problem are presented considering two di erent approaches: centralized and distributed coordination of the agents. For each one of them, the results are obtained using optimization methods and heuristic methods. The comparisons between all of them are done from the simulations of the algorithms developed.

En este proyecto se trata el problema de la coordinaci on de un conjunto de agentes aut onomos, cada uno de ellos equipado con una c amaras, cuyo objetivo es la obtenci on de una imagen panor amica. Para este n, se optimiza una funci on objetivo de costes m ultiples que representa, por ejemplo, el n umero de puntos emparejados entre las im agenes, la distancia entre los agentes o la distancia hasta el punto central de visi on. Se presentan algunas soluciones para de problema bas andonos en dos enfoques diferentes: las coordinaciones centralizada y distribuida de los agentes. Para cada uno de ellos, los resultados se obtienen utilizando tanto m etodos de optimizaci on como m etodos heur sticos. Las comparaciones entre todos los resultados obtenidos se realizan a partir de las simulaciones de los algoritmos que se desarrollan durante este proyecto.