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Modeling and control techniques of autonomous helicopters for landing on moving platforms

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Autor: Sandino Velásquez, Luis Alberto
Director: Béjar Domínguez, Manuel
Ollero Baturone, Aníbal
Departamento: Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha: 2016-02-09
Tipo de documento: Tesis Doctoral
Resumen: En los últimos años se ha incrementado notablemente la investigación con sistemas de aeronaves no tripuladas (UAS por sus siglas en ingles). Actualmente existe cada vez más interés en la utilización de UAS en campos como la fotografía aérea, la inspección y vigilancia, medición, búsqueda y rescate o gestión de desastres, etc. En el campo de la robótica aérea, dentro de los diferentes tipos de plataformas disponibles los helicópteros y otras aeronaves basadas en alas giratorias son las más utilizadas debido a las características especiales que poseen, como la capacidad de despegue y aterrizaje vertical o el vuelo estacionario. Sin embargo, este potencial se ve en ocasiones limitado por factores como el tiempo de vuelo, la estabilidad o la regulación en seguridad. Una posible manera de solucionar estas limitaciones es el uso de configuraciones con cables. Las misiones que involucran un alto riesgo para los pilotos, especialmente operaciones en el mar como búsqueda y rescate en condicion...
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Research on Unmanned Aircraft Systems (UAS) has seen a huge growth during the last years. Currently, there is growing interest in using UAS in several applications such as aerial photography, inspection and monitoring, accurate measurement, search and rescue or disaster management, to name a few. Amongst the different available platforms, helicopters and other rotor-based aircraft with hover and vertical take-off and landing capabilities are extensively used in aerial robotics. In the framework of the EC-SAFEMOBIL project, this thesis proposes the use of a tether as a guiding element for safe landing of unmanned helicopters on moving platforms such as a ship deck. The possibility to include a Stewart platform in the tethered system in order to provide a horizontally stable landing surface by compensating ship’s roll and pitch is also analyzed. To this end, several mechanical models corresponding to each part of the tethered system (helicopter, tether, controlled winch for tether tensi...
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Cita: Sandino Velásquez, L.A. (2016). Modeling and control techniques of autonomous helicopters for landing on moving platforms. (Tesis doctoral inédita). Universidad de Sevilla, Sevilla.

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URI: http://hdl.handle.net/11441/42358

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