Simulación y Comparación de Algoritmos de Evitación de Obstáculos para Múltiples Robots

Abstract

El objetivo de este trabajo de Fin de Grado, es la comparación de diversos algoritmos de evitación de obstáculos para múltiples robot, capaces de garantizar una navegación sin colisiones en un espacio con múltiples UAVs. Para ello, se han codificado en MATLAB dichos algoritmos, y se han simulado, analizado y comparado los resultados obtenidos. Para dicho fin se ha estructurado el trabajo de la siguiente manera: En primer lugar se encuentra la introducción, donde se sitúan estos algoritmos en el contexto actual, para así entender por qué es interesante en este paradigma el estudio que se ha elegido como objeto de este Trabajo de Fin de Grado. A continuación se introducen algunos de los algoritmos sencillos que se conocen hoy día, así como se describen los que para este trabajo se han codificado, simulado y comparado. Posteriormente, se repasa brevemente el software que se ha utilizado, tanto el programa de MATLAB que realiza las simulaciones, el programa con el que se analizan los resultados y cómo lo hace, así como el controlador de versiones que se ha utilizado para la codificación de los algoritmos. Por último, se presentan los resultados de las simulaciones y con ellos las comparaciones de los distintos algoritmos, terminando con las conclusiones obtenidas tras la realización de este Trabajo y las líneas de trabajo futuras que plantea este estudio.