Una aportación al guiado de sillas de ruedas eléctricas en entornos estructurados

Abstract

Cuando hablamos de Tecnología de Rehabilitación (o Tecnología asistencia) nos estamos refiriendo a una nueva forma de desarrollar aplicaciones tecnológicas. Lo que pretende la Tecnología de la Rehabilitación es desarrollar aplicaciones técnicas p ara ser usadas por personas con discapacidad, mayores, sus familias o los profesionales que los atienden, y que intenten compensar la discapacidad existente y mejorar su autonomía y su calidad de vida. Con esto además, se pretende conseguir una mayor integración social y una participación activa de estas personas en la vida económica y laboral.En esta Tesis intentaremos describir los principios aplicados en el desarrollo e implementación del proyecto TetraNauta, describiendo las características de los mismos.Empezaremos con una introducción a los campos de potenciales virtuales, en los cuales se basan los distintos modos de navegación en el campo de las sillas de ruedas y describiremos las características de TetraNauta, para, en el siguiente capítulo describir detalladamente su sistema de navegación. A continuación, establecemos la ley de control para TetraNauta y veremos los resultados de las simulaciones hechas. Por último, se hace una descripción pormenorizada de las arquitecturas de control basadas en buses serie más comunes en el campo de las sillas de ruedas eléctricas, evidentemente, incluyendo el bus usado en TetraNauta. Estos capítulos se completan con una serie de apéndices donde se muestran al detalle algunos aspectos más técnicos del proyecto TetraNauta.