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Navegación en robots móviles basada en técnicas de control predictivo neuronal

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Autor: Gómez Ortega, Juan
Director: Camacho, Eduardo F.
Fecha: 1995
Tipo de documento: Tesis Doctoral
Resumen: En esta tesis se estudia el problema de la navegación en robots móviles con ruedas, que se desplazan por una superficie plana a través de un entorno parcialmente estructurado. En particular, se ha estudiado el problema del seguimiento de un camino de referencia previamente calculado, junto con la evitación de obstáculos no previstos en el instante de la planifica ción, los cuales son detectados mediante un sistema de medidas de distancias por ultrasonidos. El problema se ha analizado en sus dos aspectos fundamentales: la estrategia de control y el tratamiento de la información sensorial del entorno. En primer lugar, se realiza una revisión de los distintos métodos propuestos en la literatura para resolver el problema de la navegación en robots autónomos. Posteriormente, se presenta un esquema de control basado en técnicas de control predictivo basado en modelo (MBPC), en el que se ha modificado la función de coste para incluir elementos que penalicen, además del error en el seguimient...
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Tamaño: 22.62Mb
Formato: PDF

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URI: http://hdl.handle.net/11441/15262

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