Rebollo, Juan JoséMaza Alcañiz, IvánOllero Baturone, Aníbal2020-04-142020-04-142009Rebollo, J.J., Maza Alcañiz, I. y Ollero Baturone, A. (2009). Planificación de Trayectorias Libres de Colisión para Múltiples UAVs usando el Perfil de Velocidad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 6 (4), 61-70.1697-79121697-7920https://hdl.handle.net/11441/95104Este artículo presenta un método de resolución de colisiones entre múltiples UAVs que comparten el espacio aéreo con aeronaves no cooperativas. El método propuesto encuentra trayectorias libres de colisión modificando el perfil de velocidad de los diferentes vehículos involucrados en la colisión y teniendo en cuenta la existencia de obstáculos móviles o vehículos no cooperativos. El objetivo es encontrar la solución más cercana a las trayectorias que tenían planificadas los UAVs inicialmente. La resolución de colisiones se divide en dos pasos: inicialización usando una búsqueda en árbol, y cálculo de la solución final empleando búsqueda Tabú. En el artículo se presentan diferentes simulaciones que ponen de manifiesto la eficiencia del método propuesto para la resolución de colisiones en tiempo real.application/pdf10 p.spaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Múltiples UAVsResolución de colisionesBúsqueda TabúBúsqueda en árbolDiscretización del espacioinfo:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://doi.org/10.1016/S1697-7912(09)70108-6