Alejo, DavidLópez Cortés, Roberto2025-10-022025-10-022025López Cortés, R. (2025). Diseño de algoritmo de control para un sistema robótico marsupial UAV-UGV. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.https://hdl.handle.net/11441/177385En las últimas décadas, la robótica ha experimentado un notable avance, siendo cada vez más común el uso de robots para la realización de múltiples tareas dentro de nuestra sociedad. Su aplicación se ha vuelto indispensable, ya que a menudo permite obtener resultados considerablemente más eficientes en comparación con aquellos alcanzados en ausencia de sistemas robóticos. El presente proyecto se centra en la coordinación de un sistema multi-robot, referido como sistema marsupial tanto en el título como en el resto de la documentación, conformado por un vehículo terrestre no tripulado (UGV) y un vehículo aéreo no tripulado (UAV), ambos conectados mediante un cable de alimentación con el fin de aumentar la autonomía de vuelo del UAV. Para ello, se ha diseñado un esquema de control coordinador que permite al sistema marsupial seguir una trayectoria dada en coordenadas tridimensionales (x, y,z). Este esquema define dos puntos de referencia en el espacio, uno para cada vehículo, y fija una longitud de cable de referencia entre ambos. Esta longitud puede ser modificada si el proceso de sincronización entre los vehículos lo requiere. El coordinador se encarga de calcular las velocidades necesarias de ambos vehículos con el fin de que lleguen de forma simultánea a sus respectivas posiciones de referencia. Una vez alcanzadas dichas posiciones, el coordinador actualiza las referencias, generando así un movimiento coordinado y continuo que permite seguir la trayectoria. Una vez finalizado el diseño del sistema de control, los resultados obtenidos se validan mediante una simulación lo más realista posible del entorno descrito. Estas simulaciones reproducen el comportamiento del sistema, demostrando que los controladores implementados permiten el seguimiento preciso de trayectorias, garantizando un movimiento continuo y coordinado entre los vehículos que conforman el sistema marsupial.In recent decades, robotics has experienced remarkable progress, with the use of robots becoming increasingly common for performing multiple tasks within our society. Their application has become indispensable, as it often allows for considerably more efficient results compared to those achieved in the absence of robotic systems. This project focuses on the coordination of a multi-robot system, referred to as a marsupial system both in the title and throughout the documentation. It consists of an unmanned ground vehicle (UGV) and an unmanned aerial vehicle (UAV), both connected by a power cable with the aim of increasing the UAV’s flight autonomy. To achieve this, a coordinated control scheme has been designed, enabling the marsupial system to follow a given trajectory in three-dimensional coordinates (x, y,z). This scheme defines two reference points in space, one for each vehicle, and establishes a reference cable length between them. This length can be adjusted if required by the synchronization process between the vehicles. The coordinator is responsible for calculating the necessary velocities of both vehicles so that they simultaneously reach their respective reference positions. Once these positions are reached, the coordinator updates the references, thereby generating a coordinated and continuous movement that allows the trajectory to be followed. After the design of the control system is completed, the obtained results are validated through a simulation as realistic as possible of the described environment. These simulations reproduce the behavior of the system, demonstrating that the implemented controllers enable precise trajectory tracking, ensuring continuous and coordinated motion between the vehicles that form the marsupial system.application/pdf120 p.spaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccess