Andrade Pineda, José LuisRomero Rodríguez, HonorioRodríguez Castaño, ÁngelPérez Grau, Francisco JavierCarpes Hortal, GracianoOllero Baturone, Aníbal2019-09-302019-09-302019-09Andrade Pineda, J.L., Romero Rodríguez, H., Rodríguez Castaño, Á., Pérez Grau, F.J., Carpes Hortal, G. y Ollero Baturone, A. (2019). Diseño y desarrollo de un robot aéreo para la inspección de colectores de saneamiento. En XL Jornadas de Automática: libro de actas (647-654), Ferrol: Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións.978-84-9749-716-9https://hdl.handle.net/11441/89368Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019. Datos extraidos Repositorio Universidade Coruña RUC: https://ruc.udc.es/dspace/handle/2183/22858Este artículo presenta el diseño y desarrollo de un robot aéreo para la inspección de colectores de saneamiento visitables (con una dimensión mínima de 1.8 metros). Para realizar la inspección de esta infraestructura, en la actualidad se emplean a 5 personas y dos vehículos, y la operación se realiza recorriendo a pie el colector, grabando imágenes durante el recorrido. Esta es una tarea lenta, tediosa y con diversos riesgos para el personal que realiza la inspección. El sistema desarrollado consiste en un UAV que es introducido en el colector y que se alinea y centra en la tubería de forma automática. Desde fuera, un operario puede comandar el UAV avanzando, retrocediendo o parando conforme a las necesidades de la inspección. Dicho operario recibe imágenes en tiempo real conforme el robot se desplaza por la tubería.This paper presents the design and development of an aerial robot for sewer inspections. This kind of inspection requires at least two workers to get inside the sewer and walk along while recording a video. This work is slow, tedious and risky. The proposed aerial robot can be placed inside the pipe and it autonomously centers and aligns itself inside the aerial robot to go forward, backward or stop when needed. The operator receives real-time images while commanding the robot.application/pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Robots aéreosNavegación en interioresInspección de tuberíasAerial roboticsIndoor navigationSewer inspectioninfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.647