Universidad de SevillaFundación Andaluza para el Desarrollo AeroespacialKONDAKKondak, KonstantinBéjar Domínguez, ManuelOllero Baturone, AníbalSandino Velásquez, Luis AlbertoSantamaría Rubio, DanielJiménez Bellido, AntonioAlarcón Romero, FranciscoViguria Jiménez, Luis AntidioAlbo Sánchez-Bedoya, CarlosAnderson Bell Seiler, AllanGil Montaño, PabloSantos Trigo, Silvia de los2023-12-042023-12-042015-05-20Kondak, K., Béjar Domínguez, M.,...,Santos Trigo, S.d.l. (2015). Sistema de control de aeronaves no tripuladas de ala rotatoria para aterrizaje vertical en superficies móviles mediante pre-alimentación de fuerzas en el sistema de control (España, no. ES2482265B1). Oficina Española de Patentes y Marcas. https://consultas2.oepm.es/InvenesWeb/detalle?referencia=P201232073.https://hdl.handle.net/11441/152086Mejora del sistema de control para el aterrizaje de una aeronave VTOL no tripulada sobre una plataforma móvil, consistente en la adición de un sistema de control basado en unos sensores, que miden la tensión del cable que une la aeronave con la plataforma de aterrizaje y los ángulos de orientación de dicho cable con respecto a un sistema asociado a la aeronave, y un módulo de control que toma como entradas la tensión —tanto en magnitud como en dirección-, obtenida de los citados sensores, además de las consignas de control generadas por el controlador de la aeronave. El módulo de control objeto de la invención calcula, a partir de la tensión en el cable, correcciones a introducir en las consignas de control, que se adelantan a las perturbaciones que se producirán en la posición de la aeronave como consecuencia de los cambios en la tensión del cable.application/pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/patentinfo:eu-repo/semantics/openAccessES2482265B1