Universidad de SevillaSánchez Cuevas, Pedro JesúsRomero Suárez, JavierHeredia Benot, GuillermoOllero Baturone, AníbalGrau Morgado, PedroLópez Lora, AbrahamVega García, Víctor2023-12-052023-12-052022-03-31Sánchez Cuevas, P.J., Romero Suárez, J.,...,Vega García, V. (2022). Tren de aterrizaje acoplable a una estructura de un dron (España, no. ES2823073B2). Oficina Española de Patentes y Marcas. https://consultas2.oepm.es/InvenesWeb/detalle?referencia=P201930960.https://hdl.handle.net/11441/152259Tren de aterrizaje, acoplable a una superficie inferior de un dron (3), para posicionar sensores sobre una tubería para inspección, que comprende al menos dos mecanismos de pinza (1), acoplables a la superficie inferior del dron (3), cada uno con una estructura de acoplamiento (4) conectada con un cuerpo central (5); dos brazos (6) laterales, que pueden pivotar alrededor de un extremo interior unido al cuerpo central (5), y que comprenden ruedas omnidireccionales (7), acopladas a su cara interna; un primer actuador (9), que mueve los brazos (6); y un mecanismo de rueda tractora (2) orientable, acoplado a la zona central de la superficie inferior del dron (3), mediante una plataforma fija (10), alrededor de la que gira una plataforma móvil (11), mediante un segundo actuador (12); con una rueda tractora (13), unida a la plataforma móvil (11) mediante una primera suspensión (14) articulada, accionada por un tercer actuador (15).application/pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/patentinfo:eu-repo/semantics/openAccessES2823073B2