Arrue Ullés, Begoña C.Parejo Alonso, José Manuel2024-10-212024-10-212024Parejo Alonso, J.M. (2024). Diseño, Fabricación y Control de un Brazo Robótico Industrial de 6 GDL. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.https://hdl.handle.net/11441/163923En el presente Trabajo de Fin de Grado se mostrará el proceso mediante el cual se ha realizado el diseño, la fabricación y el control de un brazo robótico industrial de seis grados de libertad. A lo largo del trabajo se expondrá el trabajo realizado en el diseño mecánico del robot, realizado en Fusion 360, la descripción de sus componentes y criterios de diseño. Se hablará de la fabricación del robot, la cual se ha realizado mediante impresión 3D. Se comentará también la electrónica necesaria, así como otros componentes utilizados. Una vez descrito el diseño del robot, se realizará un análisis cinemático del mismo, resolviendo los modelos cinemáticos directo e inverso. Se hará también un breve estudio de las singularidades del robot y se desarrollará el método de generación de trayectorias que se implementará para el control cinemático del robot. En último lugar se tratará la programación del robot. La programación del control se ha realizado en dos niveles: un nivel bajo encargado del control de lo motores para la ejecución de trayectorias, además de otras entradas y salidas, el control a alto nivel realizará los cálculos cinemáticos necesarios para efectuar el movimiento del robot, éste nivel recibirá además las instrucciones del usuario y se encargará de la ejecución de las mismas.In this Bachelor’s Thesis, the process of designing, manufacturing, and controlling a six-degree-of-freedom industrial robotic arm will be presented. Throughout the work, the mechanical design of the robot, created using Fusion 360, will be described, including its components and design criteria. The fabrication of the robot, which was carried out using 3D printing, will also be discussed, along with the necessary electronics and other components used. Once the design of the robot has been described, a kinematic analysis will be performed, solving both the forward and inverse kinematic models. A brief study of the robot’s singularities will also be conducted, and the trajectory generation method for the kinematic control of the robot will be developed. Finally, the programming of the robot will be addressed. The programming of the robot’s control has been implemented on two levels: a low level responsible for controlling the motors to execute trajectories, as well as managing other inputs and outputs, and a high level that performs the necessary kinematic calculations to move the robot. This level also receives user instructions and is responsible for executing them.application/pdf106 p.spaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccess