Franco Espín, Antonio2025-03-112025-03-112024Vallejo Soto, G. (2024). Adaptación e implementación en Matlab del método de Ghosh y Mount para el cálculo del grafo de visibilidad. (Trabajo Fin de Máster Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.https://hdl.handle.net/11441/169929El grafo de visibilidad de un dominio es un grafo no direccionado cuyos vértices son los vértices del dominio y cuyas aristas son las líneas de visión directa entre los vértices no interrumpidas por los obstáculos del dominio, es por ello que su cálculo es crítico a la hora de resolver problemas de trazado óptimo de trayectorias. A lo largo del siguiente documento se hará una presentación acerca de las motivaciones que pudieran llevar a querer resolver este problema y una concisa revisión acerca del estado del arte. Se desarrollará una implementación en Matlab™ realizada en base al algoritmo propuesto por Ghosh & Mount y se establecerán una serie de metodologías para ponerlo a prueba y comprobar su eficacia y efectividad.The visibility graph associated with a domain is an undirected graph whose vertices are those of the domain, and whose edges represent direct lines of sight between vertices, unblocked by obstacles. This calculation is essential for solving optimal trajectory planning problems. Throughout this document, the motivations for addressing this problem will be introduced, along with a concise review of the state of the art. An implementation based on the Ghosh & Mount method in MATLAB™ will be presented, followed by a series of methodologies to test its efficacy and effectiveness.application/pdf144 p.spaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccess