Trabajo Fin de Grado
Brazo robot de bajo coste con motores paso a paso que escribe
Autor/es | Medrano Trujillo, Juan Ignacio |
Director | Alvarado Aldea, Ignacio |
Departamento | Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automáticas |
Fecha de publicación | 2020 |
Fecha de depósito | 2020-03-25 |
Titulación | Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónica |
Resumen | El trabajo presentado como fin de grado es un brazo articulado con tres grados de libertad y un efector final fijo
en el que se le ha encomendado la tarea de escribir.
El movimiento es aplicado por tres motores paso a ... El trabajo presentado como fin de grado es un brazo articulado con tres grados de libertad y un efector final fijo en el que se le ha encomendado la tarea de escribir. El movimiento es aplicado por tres motores paso a paso -Nema17- que controlados mediante el microprocesador de Arduino Mega y sus respectivos drivers pondremos en funcionamiento. Estarán limitados en movimiento por sensores fin de carrera. En este proyecto se ha considerado que la estructura del brazo será en madera MDF de tres milímetros de grosor cuyo previo diseño se ha realizado en un software gráfico como es CorelDraw. Para los mecanismos se ha usado metacrilato de tres milímetros para los engranajes y de cinco milímetros para los piñones ya que son piezas que estarán en movimiento y la fricción será alta. El proyecto que se presenta, consiste en la construcción y programacón de un brazo robótico en madera para su uso didáctico dirigidos a alumnos de ingeniería o aquellos que sientan curiosidad por este proyecto, ya que uno de los objetivos es hacerlo accesible a todos, de fácil comprensión ante estos nuevos conocimientos. Lo primero que haremos será explicar el modelo usado para el robot y su construcción, las piezas usadas, la electrónica y los materiales, así como las medidas aproximadas de cada una de ellas, ya que serán esenciales en la programación. Por último, se hablará del lenguaje que usaremos para programarlo, así como del código que se ha usado para su funcionamiento. This work in order of degree talks about a robotic 3 degree of freedom arm with a fix end-effector handle to write. Motion is due to 3 stepper motors -Nema17- controlled by a microprocessor from Arduino Mega and ... This work in order of degree talks about a robotic 3 degree of freedom arm with a fix end-effector handle to write. Motion is due to 3 stepper motors -Nema17- controlled by a microprocessor from Arduino Mega and drivers respectively. Also, we will use 3 endstop sensors to limit the movement. In this project it has been considered that the structure of the arm will be in wood three millimeters thick, designed in a graphic software named CorelDraw. For the gears we will use methacrylate of three and five millimeters because of the high friction. The project is based on the construction and programming of a robotic arm in wood for teaching uses leaded to engineering students or those who are curious about this project, since one of the objectives is to make it accessible to everyone, easily comprenhension. First at all, we will explain the model used for the robot and its construction, the parts used, the electronics and the materials. Finally, we will talk about the language we will use to program it, as well as the code that has been used for its operation. |
Cita | Medrano Trujillo, J.I. (2020). Brazo robot de bajo coste con motores paso a paso que escribe. (Trabajo Fin de Grado Inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla. |
Ficheros | Tamaño | Formato | Ver | Descripción |
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TFG-2757-MEDRANO TRUJILLO.pdf | 4.815Mb | [PDF] | Ver/ | |