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Trabajo Fin de Grado

dc.contributor.advisorCaballero Benítez, Fernandoes
dc.creatorMier Muñoz, Gonzaloes
dc.date.accessioned2016-07-13T16:27:58Z
dc.date.available2016-07-13T16:27:58Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.citationMier Muñoz, G. (2016). Detección de Personas mediante AdaBoost usando Sensor de Escáner Láser. (Trabajo fin de grado inédito). Universidad de Sevilla, Sevilla.
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11441/43589
dc.description.abstractNowadays, research in robotics is advancing dramatically. The industrial robotics field is being displaced by scientific researchers to social sphere. The need of manpower in the care sector and service is causing the use of robots that interact with people increases. Today, mobile autonomous robots can track the location of a person and provide adequate environmental information. Thanks to an international research project of social robotics funded by the European Union, it has been developed a robot that acts as a tour guide. This social robot has been called Frog, and to its evolution in terms of the people detection is focused this project. The correct operation of the robot requires a cooperative work of laser sensors for a good navigation, avoiding obstacles and interacting with people in their environment. The Final Degree Project is aimed at further progress in the detection of people using laser sensors and artificial intelligence algorithms. The project is mainly focused on greater precision on people detection for Frog robot, to dodge or get closer to people who are in their path, by creating a new ROS package. This package tries to detect people using information from each sensor separately and then merge these detections. To this end, it has been necessary the use of laser-scan sensors, which have allowed us to measure the distance with people, the use of free software ROS, and the application of algorithms that have made this project possible.es
dc.description.abstractDe un tiempo a esta parte, la investigación en robótica está avanzando espectacularmente. La robótica de ámbito industrial está siendo desplazada por los investigadores científicos al ámbito de lo social. La necesidad que surge de mano de obra en el sector asistencial y de servicios, está provocando que cada vez sea mayor el uso de robots que interaccionen con las personas. Hoy en día, los robots autónomos móviles pueden rastrear la ubicación de una persona y proporcionar información adecuada del entorno. Gracias a un proyecto de investigación internacional de robótica social financiado por la Unión Europea, se ha desarrollado un robot que actúa como guía turístico. Este robot social ha sido llamado Frog, y hacia su evolución en cuanto a la detección de personas va enfocado el proyecto. El funcionamiento adecuado del robot exige un trabajo cooperativo de los sensores láser, para una navegación correcta del mismo, evitando los obstáculos e interactuando con las personas que se encuentran en su entorno. El Trabajo Fin de Grado está dirigido a seguir avanzando en la detección de personas mediante algoritmos de láser. El proyecto va enfocado, principalmente, en dar mayor precisión al robot Frog a la hora de esquivar a las personas que se encuentran a su paso, mediante la creación de un nuevo paquete de ROS. Este paquete trata de detectar a las personas utilizando la información de cada sensor por separado, y posteriormente, fusionar dichas detecciones. Para ello, se ha necesitado el uso de sensores de escáner láser, que nos han permitido medir la distancia con las personas, la utilización del software libre ROS, y la aplicación de algoritmos que han hecho posible este proyecto.es
dc.formatapplication/pdfes
dc.language.isospaes
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectRobóticaes
dc.subjectSensores láseres
dc.subjectRobot Froges
dc.subjectROSes
dc.subjectRoboticses
dc.subjectLaser sensorses
dc.subjectAdaBoostes
dc.titleDetección de personas mediante AdaBoost usando sensor de escáner láseres
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.contributor.affiliationUniversidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automáticaes
dc.description.degreeUniversidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónicaes
idus.format.extent213 p.es
dc.identifier.idushttps://idus.us.es/xmlui/handle/11441/43589

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