Ingeniería y Arquitectura

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30 lugares de pertenencia en el polígono Store. Viviendas y espacios cohabitados
(2021-07) García Calderón, Laura
El proyecto es resultado de proyecto de fin de carrera ubicado en el polígono Store, frente al Parque de Miraflores (Sevilla) y desarrollado en la Escuela Técnica Superior de Arquitectura de Sevilla, en el marco del Máster en Arquitectura y grupo M02. El proyecto ha debido adecuarse a la línea temática previamente propuesta: “Viviendas Colectivas de (U)NIDADES F)AMILIARES (I) NDEPENDIENTES (UFI)“. El objetivo del presente trabajo es la redacción de un proyecto para llevara cabo un edificio híbrido uso públicos, viviendas colectivas y uso público. Será autogestionado por la cooperativa de vecinos a excepción de los usos públicos y tendrá como finalidad la vecindad entre los usuarios del mismo, mediante el uso de los espacios privados, colectivos y públicos, logrando una forma de vivir flexible y acorde a cada individuo.
32 viviendas y espacios colectivos en Miraflores, Sevilla
(2021-07) Sánchez Ibargüen del Río, Inés; Domínguez Amarillo, Samuel; García García, Tomás; Pérez Cano, María Teresa; Pérez del Prado, Mercedes; Pérez Gálvez, Filomena; Redaelli, Gaia; Romero Hernández, Rocío; Sánchez Sánchez, José
ANTECEDENTES: El proyecto es demandado por el tribunal del grupo MA02 del Máster en Arquitectura de la Escuela Técnica Superior de Arquitectura, Sevilla. Se propone en el enunciado el desarrollo de un edificio de Viviendas Colectivas de Unidades Familiares Independientes, compatibilizado con espacios que fomenten la vida colectiva entre los usuarios. OBJETO: Desarrollo de un edificio de Viviendas Colectivas de Unidades Familiares Independientes, con espacios comunes de relación y garaje. Se desarrolla un edificio capaz de adaptarse a la nueva forma de vida, donde la célula habitacional (vivienda) se entiende como un elemento flexible, con capacidad de adaptarse a los diferentes cambios. Además, dicha sociedad también demanda espacios de trabajo, ya sea desde casa o un espacio destinado únicamente para ello. Por esta razón, el edificio ofrece tanto zonas de trabajo en las viviendas como zonas comunes (co-working).
A 2.5D spectral approach based on the BEM and the FEM to study wave propagation in fluid acoustics and elastodynamics
(2016) Cruz-Muñoz, Francisco Javier; Romero Ordóñez, Antonio; Galvín, Pedro; Universidad de Sevilla. Departamento de Mecánica de Medios Continuos y Teoría de Estructuras
En este trabajo se presenta una formulación espectral en dos dimensiones y media (2.5D) basada en el método de los elementos finitos (MEF) y el método de los elementos de contorno (MEC) para estudiar la propagación de ondas en medios acústicos y elásticos en problemas tridimensionales (3D). El análisis se lleva a cabo mediante la superposición de problemas bidimensionales (2D) para diferentes números de onda a lo largo de la coordenada longitudinal. El método numérico está basado en la descomposición del dominio para representar el sistema fluido-estructura. Se presenta en este trabajo un elemento finito espectral para representar ondas guiadas en sólidos con sección transversal arbitraria. Además, el MEC se extiende a la formulación espectral para estudiar medios fluidos infinitos. Ambas aproximaciones utilizan polinomios de interpolación de Lagrage como funciones de forma en los puntos de Legendre-Gauss-Lobatto (LGL). Las técnicas propuestas se han verificado mediante dos problemas de referencia: la propagación de ondas en un medio fluido infinito en presencia de una cavidad rígida fija y la propagación de ondas en un carril libre, y los resultados obtenidos presentan un buen grado de acuerdo con las soluciones de referencia. Se realiza un breve análisis h - p para evaluar la precisión de los métodos.
A Garden gate. Tendiendo puentes: una puerta hacia el jardín. Espacio experimental para el coliving y el coworking de artistas e investigadores en la Isla de la Cartuja, Sevilla
(2022-10) Luque Martínez, Bárbara; Morales Sánchez, José; Pérez Cano, María Teresa; Sánchez Sánchez, José; Giles Dubois, Sara María de
El proyecto consta en esencia de dos grandes volúmenes, los cuales “flotan” sobre el nivel del parque que atraviesa la parcela. El espacio de intervención es una parcela de 8620 m2 junto a los jardines del Monasterio de La Cartuja en la ciudad de Sevilla. Para esta zona de actuación se propone destinar la cota del nivel del terreno como una ampliación de este gran espacio verde, y colocar dos grandes piezas sobre el mismo, capaces de englobar naturaleza y programa arquitectónico. Para respetar al máximo esta intención de continuidad con el jardín, se busca que los elementos de la edificación no abarquen la totalidad del espacio disponible. Se decide trabajar con volúmenes estrechos pero de gran longitud que permitan una liberación de espacio y que a su vez se lancen hacia el Monasterio de La Cartuja. Estos dos grandes contenedores engloban un programa de espacios de investigación y trabajo colaborativo, alojamientos para los artistas e investigadores, y espacios de ocio, así como gran parte de este paraje natural que pretende revitalizar el gran espacio ajardinado del Monasterio.
A Generalized Predictive Controlled T-type power inverter with a deterministic dc-link capacitor voltage balancing approach
(2015-07) Mohan, Charanraj; García Franquelo, Leopoldo; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Electrónica
The thesis consists of implementing a Generalized Predictive Control (GPC) strategy for controlling the output voltage of the T-type converter with output LC filter, whose control signals are modulated by a fast three-dimensional Space Vector Modulation (SVM). The GPC strategy used for the T-type converter involves developing a system of dynamic equations from the output LC filter and load, which is transformed to a Controlled Auto-Regressive and Moving-Average (CARIMA) model in order to obtain a sequence of control signals, so that a cost function is optimized and the reference is tracked. The core of the thesis addresses the main problem of dc-link capacitor balancing. This is done by modeling the converter and deploying a mathematical analysis of the capacitor voltage difference dynamics, by singular perturbation approach. This analysis results in an explicit sinusoidal disturbance. Now, classical control theory is applied by using a Luenberger Observer (LO) in order to estimate the disturbance and encounter it, thereby keeping the dc-link capacitor voltage balanced in the due flow of the modulation and output voltage control. By this method, the output voltage across the filter capacitor is controlled, the dc-link capacitor voltage is balanced and the lowfrequency voltage ripples present in the dc-link of the T-type converter are reduced to an acceptable level.
A preliminary study of Models for Manufacturing to define aeronautical assembly lines in 3DExperience
(2021) Álvarez Murcia, Guillermo; Morales-Palma, Domingo; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Fabricación
Models for Manufacturing (MfM) is a preliminary approach to a methodology that aims to provide a set of processes, methods and associated tools to help the engineers to support the discipline of manufacturing in a model-based context. It is a proposal from a multidisciplinary team from the University of Seville in collaboration with professionals from the aeronautical sector. MfM is currently in its early stages of development. The MfM methodology relays on the development of a reference framework, the 3LM (3-Layers Model: Data, Ontology and Service layers), based on the definition of a manufacturing ontology and enabling simulation, behaviors and analytical capabilities, capitalizing the company knowledge. The Ontology layer is the core of the model. It holds all the company processes and scope, data and semantic models, and the associated simulation or behavior requirements. At the beginning of this work there were proposals for the Scope and Data models but not for the Behavior and Semantic models. This project aims to collaborate in the development of the MfM methodology. The main contributions of this work are: (1) a knowledge representation scheme is proposed to model the behaviour of the system under study; (2) the application of the methodology to the aeronautical assembly line design process is analysed; and (3) a model of the assembly process of an aircraft wing box is built in 3DExperience, in order to be used in future performance tests of the MfM methodology
A través de velos, una lectura secuencial. Fábrica de Artes en el Monasterio de San Isidoro del Campo
(2024-07) Muñoz Soldevilla, Pilar
El objeto del presente proyecto se basa en la construcción de una Fábrica de Artes (FdA) en el conjunto del Monasterio de San Isidoro del Campo en Santiponce (Sevilla, España). Se trata de una propuesta de rehabilitación de parte del complejo monacal y de la incorporación de pequeños pabellones de nueva planta que albergarán los usos previstos para tal intervención con el objetivo de readaptarlo a su uso como centro cultural y de ocio. El proyecto se plantea según las premisas siguientes: - Criterios de rehabilitación del edificio histórico, diseño y estética, la puesta en valor del edificio histórico. - Adaptación del edificio a los usos previstos. - Propuesta de edificaciones de nueva planta que complementen la arquitectura existente. - Respeto a la tipología original del edificio: potenciación de sus valores espaciales, constructivos y compositivos. - Diseño y tratamiento de los espacios exteriores. - Adecuación de la propuesta a los requerimientos tipo del Código Técnico de la Edificación y demás normativa aplicable. Accesibilidad completa por todos los niveles y lugares del conjunto. - Materiales: facilidad de mantenimiento, durabilidad y construcción a partir del montaje de elementos.
Absorción de contaminantes inorgánicos de un gas de gasificación de RDF mediante sosa cáustica
(2016) Rueda Lillo, Francisco Javier; Gómez Barea, Alberto; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Química y Ambiental
Chemical absorption of H2S, NH3 and HCl from syngas derived from the gasification of SRF using caustic solutions is studied. These inorganic pollutants are corrosive and harmful to the environment, making their elimination necessary. Water and NaOH caustic solution mixed with NaOCl were investigated as scrubbing liqueur. Several models using Aspen Plus, HYSYS and homemade routines (solved with EES) were developed. The individual models for H2S, NH3 and HCl removal were validated by comparison with literature experimental data. Some configurations were simulated to understand their effectiveness for cleaning the gas for electricity generation through burning in gas boilers and engines (targets 80 mg/Nm3 of H2S, 50 mg/Nm3 of NH3 and 50 mg/Nm3 of HCl). A preliminary economic analysis was made by comparing the proposed design based on NaOH with traditional absorption with amines (MDEA). The present study does not consider the absorption of CO2. Although, the use of NaOH is not appropriate for gas with high CO2/H2S and standard scrubbing contact times (as syngas from waste in packed towers where the selectivity to H2S is very limited), the present work establishes the methodology towards processes with higher selectivity (short-contact time scrubbing process and/or the use of more selective scrubbing solvents).
Accesibilidad al espacio público patrimonial desde la sostenibilidad
(2011) Segura Casal, Daniel; Tejedor Cabrera, Antonio; Universidad de Sevilla. Departamento de Proyectos Arquitectónicos
Un acercamiento a los procesos de automatización en el patrimonio constructivo: el caso de la fachada de la Casa de Pilatos; Sevilla
(2020-09) León Nieto, Javier Alberto; Moyano, Juan; Nieto Julián, Juan Enrique
La recuperación virtual del patrimonio histórico y cultural es altamente compleja debido a que la geometría que presentan no suele tener elementos estandarizados. Muchas son las técnicas que intentan similar estas formas complejas a través de programas informáticos. Sin embargo, en la última década han aparecido importantes avances en el campo de la inteligencia artificial que proponen ideas innovadoras como el reconocimiento automático de formas. Estas técnicas suelen ser tratadas por programadores informáticos, no obstante, existen aplicaciones y programas que favorecen la utilidad al usuario medio de manera simple. En el siguiente documento se recoge el caso de estudio de la fachada principal de la Casa de Pilatos en Sevilla. En el cual se ha elaborado un levantamiento a través de técnicas de captación láser y fotogramétrico. Posteriormente se han extraído los datos de estas técnicas y se han tratado por softwares de modelado y gestión de nubes de puntos para conseguir elementos identificables de manera automática.
Acomodus vivendi: el paisaje dinámico
(2019-06) Rosal López, Victoria del
El proyecto se encuentra situado en Huelva, junto a la ría. Se trata de la zona de Astilleros, uno de los emplazamientos de la evolución industrial de esta ciudad.
Acondicionamiento ambiental en la obra de Alison y Peter Smithson: el pabellón Upper Lawn
(2012) Escandón Ramírez, Rocío; Suárez, Rafael; Sendra, Juan J.; Universidad de Sevilla. Departamento de Construcciones Arquitectónicas I (ETSA)
En los años 50, se propone una revisión de los dogmatismos elementales y mecanicistas del Movimiento Moderno y del Estilo Internacional, reclamando, entre otras cuestiones, resolver el “hábitat” mediante una arquitectura que dé respuesta a las condiciones de vida y que establezca una relación con el contexto ambiental. Entre los jóvenes arquitectos organizados en el Team X destacan Alison y Peter Smithson, cuyo trabajo sienta las bases para la reflexión sobre diversos temas de la cultura arquitectónica moderna: la evolución de los modos de vida en relación con el espacio interior y la relación con el entorno y el lugar, incorporando a su arquitectura una nueva responsabilidad ambiental, más sensible al clima, a la naturaleza y a los recursos energéticos mediante el uso de sistemas de acondicionamiento pasivo. Este Trabajo Fin de Máster presenta las estrategias de acondicionamiento ambiental pasivo en la obra de los Smithsons, dentro de su contexto arquitectónico, analizando como caso de estudio el pabellón Upper Lawn en Wiltshire, Gran Bretaña (1962), su propia vivienda de fin de semana y vacaciones. Se pretende desvelar el comportamiento ambiental y energético del pabellón, mediante la simulación y posterior análisis de modelos energéticos que reproducen las características físicas, constructivas y las condiciones de uso de dicho pabellón, con el fin de valorar cuantitativamente la repercusión que las innovaciones propuestas por los Smithsons supusieron para el acondicionamiento pasivo de su vivienda. Además, se han realizado aportaciones en la línea de lograr una mejora de las condiciones ambientales en el pabellón, lo que sería el punto de partida para su rehabilitación energética.
Acoplamiento de una instalación fotovoltaica a un electrolizador tipo PEM
(2023) Molina Salvador, Adelaida; Lillo Bravo, Isidoro; López Lara, Germán; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Energética
El presente proyecto tiene por objeto analizar el comportamiento de una instalación híbrida constituida por una planta fotovoltaica acoplada a un electrolizador. A partir de unas condiciones de diseño impuestas, se pretende estudiar la cantidad de hidrógeno producido a través del este, gracias a la variación de algunos parámetros claves para el comportamiento de la planta. Asimismo, se ha querido realizar una evaluación energética en las localidades de Sevilla, Madrid y Bilbao para poder observar la variación del comportamiento del electrolizador debido a las diferencias con respecto a las condiciones climáticas, en concreto la irradiancia y las temperaturas ambientales, que pueden afectar a la producción de energía necesaria para la producción de hidrógeno. Asimismo, la motivación del desarrollo de dicho trabajo se debe a la necesidad de informar y concienciar acerca de la producción de energía necesaria para el día a día a través de fuentes de energía renovable y su utilización para producir hidrógeno verde. Esto permitirá reducir las emisiones de CO2 y reducir el uso de hidrógeno “gris” producido a partir de gas natural y otros hidrocarburos ligeros mediante procesos de reformado. Para ello, se ha realizado un pequeño estado del arte del electrolizador PEM, objeto de estudio y su situación actual con respecto a otras tipologías de la misma tecnología, además de las ventajas y desventajas que presentan. A su vez, para ver la viabilidad de este tipo de instalaciones, se ha realizado una evaluación económica de un caso base en la localidad de Sevilla. Para ello, se desarrolla la metodología utilizada para dicho estudio y se comenta las condiciones de diseño elegidas. Finalmente, al tener en cuenta la actual variabilidad que experimentan los precios en el mercado, resultante de una multiplicidad de factores que inciden en el costo del hidrógeno, así como de los excedentes que se inyectan a la red, se llevará a cabo un estudio de sensibilidad. Este análisis comprenderá la evaluación de cuatro escenarios distintos, abarcando desde el caso más pesimista hasta el más optimista, todo ello en relación con la potencia pico instalada de la planta fotovoltaica. Este enfoque integral permitirá una comprensión más profunda y matizada de las posibles implicaciones y tendencias, contribuyendo así a una toma de decisiones informada y estratégica en el contexto de la generación de energía solar y la producción de hidrógeno.
Activación discreta de BMUs en modelos de remodelación ósea interna
(2017) Ramírez Solano, Elena; Martínez Reina, Francisco Javier; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Mecánica
En las últimas décadas la ingeniería ha ido tomando un papel de gran importancia en muchos ámbitos médicos. Con recursos ingenieriles es cada vez más frecuente dar respuesta a problemas relacionados con la salud y más usual emplear herramientas y planteamientos extraídos de la ingeniería para enfocar u optimizar distintos aspectos y cuestiones de la medicina. Un ejemplo de lo expuesto anteriormente y tema principal de este proyecto surge de la necesidad de conocer y prever el comportamiento del hueso y de sus propiedades mecánicas en el tiempo. Conocer estas variaciones incrementa de forma considerable las probabilidades de éxito en el diseño y la operación de una prótesis a un ser vivo. Esta prótesis tendrá una u otras características que dependerá de la evolución que vaya a seguir el hueso, evitando con estos conocimientos que este sea dañado.
Actuaciones correctoras en redes de distribución en presencia de generación distribuida y recursos de almacenamiento
(2019) Zarco Soto, Francisco Javier; Martínez Ramos, José Luis; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Eléctrica
En este trabajo se desarrolla un método de corrección de situaciones de emergencia orientado a redes de distribución con presencia de generación distribuida y recursos de almacenamiento, pero que puede ser empleado también en redes de otras características. La gran ventaja de esta técnica es que permite emplear variables de control de diferente naturaleza a la vez que se considera el coste asociado a cada actuación, para resolver así las situaciones de emergencia. Algunos ejemplos de variables de control son: generadores distribuidos, recursos de almacenamiento, transformadores, baterías de condensadores y deslastres de carga. La metodología propuesta permite determinar sobre qué variables de control se debe actuar para corregir de forma más eficiente las tensiones en los nudos o las sobrecargas por las líneas o transformadores del sistema, considerando a su vez los límites de operación de la red, de forma que no se creen nuevas contingencias al corregir la situación de emergencia. Para tal fin, se emplean matrices de sensibilidades que permiten relacionar las variables de control disponibles con las magnitudes de interés del sistema eléctrico. Finalmente, dada la importancia de las sensibilidades en la metodología propuesta, se ha dedicado un capítulo al análisis del error asociado a cada una de las matrices de sensibilidades, pues su cálculo parte de realizar una aproximación lineal de las ecuaciones del flujo de cargas en torno al punto de operación. Esto permite establecer un rango seguro de actuación para cada una de las variables de control, donde se puede asegurar que el error asociado no va a superar un determinado valor preestablecido.
Actualización de los procedimientos de control de calidad de un laboratorio de análisis químicos
(2022) Kohli, María Emilia; Usero García, José; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Química y Ambiental
El Laboratorio del Departamento de Ingeniería Química y Ambiental (DIQA) de la Universidad de Sevilla, está acreditado, desde el año 2002, por ENAC (Entidad Nacional de Acreditación) según la norma UNE-EN-ISO-17025, para la toma de muestra y análisis fisicoquímicos en aguas (residual, marina y continental). Según la norma anteriormente citada, los laboratorios acreditados deben mantener actualizados sus procedimientos, que deberán ser modificados, en el caso en el que lo requieran: auditorías (tanto internas como externas), sugerencias de mejoras, reclamaciones de clientes, etc. En este Trabajo de Fin de Máster (TFM), se realiza una actualización de los Procedimientos del Laboratorio del DIQA susceptibles de mejora, tomando de referencia el informe de revisión de la última auditoría externa realizada por ENAC en Febrero del año 2021, y las Sugerencias de Mejora por parte del personal del Laboratorio, recopiladas en lo que va del año 2022. En la auditoría de re-evaluación del Laboratorio antes mencionada, se encontraron 6 No conformidades Menores, surgiendo así una necesidad de revisión de los procedimientos asociados a las desviaciones detectadas. A esto, se sumaron a los documentos a revisar 4 Procedimientos, vinculados a 4 Sugerencias de Mejora por parte del personal. En este TFM también se contextualiza al Laboratorio, se explica su estructura, su Sistema de Gestión de la Calidad, y como se vincula con la acreditación ENAC.
Actualización de un modelo numérico del “Puente de Hierro del Arroyo Pedroches” de Córdoba para el análisis de su uso como vía verde
(2023) Garrido Marchán, Ángel; Galvín, Pedro; Universidad de Sevilla. Departamento de Mecánica de Medios Continuos y Teoría de Estructuras
Son muchas las estructuras ferroviarias que están quedando obsoletas en España, al ser sustituidas por nuevas vías y viaductos más modernos y funcionales. Desde no hace mucho tiempo, se está optando, con la participación de ADIF (Administrador de Estructuras Ferroviarias) y de las diputaciones pertinentes, por rehabilitar estos antiguos caminos ferroviarios, transformándolos en vías verdes, con la finalidad de que sean usadas por senderistas, ciclistas, etc. Este escrito se centra en la rehabilitación y reacondicionamiento de un viaducto ferroviario construido en el siglo XIX y situado en la localidad de Córdoba; la cual es conocida como el ‘‘Puente de Hierro sobre el arroyo de Los Pedroches’’ Para apoyar y sustentar los razonamientos, y como herramienta para simular el comportamiento de la estructura, se va a realizar también, un gemelo digital o ‘‘Digital Twin’’, con la ayuda de los resultados obtenidos experimentalmente sobre la propia estructura, mediante el método de los elementos finitos y una posterior actualización del modelo numérico. Con todo esto se podrá simular el comportamiento de la estructura y comprobar qué modificaciones habría que realizar para garantizar un uso seguro y eficiente por parte de los senderistas que transiten por esta estructura.
Actualización y control basado en datos de un proceso de cuatro tanques interconectados
(2018) Masero Rubio, Eva; Rodríguez Ramírez, Daniel; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
El control de procesos es una parte esencial para obtener resultados de unas determinadas características de forma que se cumpla con unas especificaciones y unos niveles de calidad exigidos. En las últimas décadas, la necesidad de crear procesos más eficientes que se adapten a los cambios de tecnologías y a las preocupaciones medioambientales ha generado cambios en las técnicas de control y se han desarrollado, considerablemente, los métodos de control predictivo. El control predictivo basado en modelo (MPC) es una estrategia de control avanzado que se basa en el uso de un modelo dinámico del sistema para predecir el comportamiento futuro de dicho sistema y, en base a este comportamiento futuro, predecir la señal de control futura que minimice una función objetivo teniendo en cuenta unas restricciones.
Adaptación e implementación en Matlab del método de Ghosh y Mount para el cálculo del grafo de visibilidad
(2024) Vallejo Soto, Guillermo; Franco Espín, Antonio; Universidad de Sevilla. Departamento de Ingeniería Aeroespacial y Mecánica de Fluidos
El grafo de visibilidad de un dominio es un grafo no direccionado cuyos vértices son los vértices del dominio y cuyas aristas son las líneas de visión directa entre los vértices no interrumpidas por los obstáculos del dominio, es por ello que su cálculo es crítico a la hora de resolver problemas de trazado óptimo de trayectorias. A lo largo del siguiente documento se hará una presentación acerca de las motivaciones que pudieran llevar a querer resolver este problema y una concisa revisión acerca del estado del arte. Se desarrollará una implementación en Matlab™ realizada en base al algoritmo propuesto por Ghosh & Mount y se establecerán una serie de metodologías para ponerlo a prueba y comprobar su eficacia y efectividad.
Adaptación física y electrónica de un actuador eléctrico a un robot manipulador
(2018) Pozo Acosta, José Luis; Muñoz de la Peña Sequedo, David; Castaño Castaño, Luis Fernando
La idea de este proyecto surgió tras la adquisición de un nuevo modelo de robot industrial IRB120 de ABB para el laboratorio de robótica. Dicho manipulador requiere de un elemento terminal que le permita realizar una tarea específica. En nuestro caso, se ha optado por un elemento de sujeción, o pinza, en particular el modelo LEHZ25K2-14 de la empresa SMC Corporation. La pinza pertenece a una gama de actuadores eléctricos que son controlados por un driver programable de la serie LEC-P6, el cual se programa a través del software ACT Controller. Una vez configurado el modo de funcionamiento del driver, éste ha de ser conectado a la controladora del robot, IRC5, cableando sus entradas y salidas digitales para permitir la comunicación entre dichos sistemas. El problema aparece cuando este enlace requiere de un total de 24 conexiones entre entradas y salidas, lo cual limita la capacidad del robot para ser interconectado con otros sistemas periféricos. Ello se soluciona interponiendo un tercer actor entre la controladora del robot y la de la pinza. La solución adoptada pasa por usar un Arduino, el cual será el encargado de gestionar y procesar la comunicación entre ambos elementos. Para adaptar los niveles de tensión entre Arduino, el cual funciona a 5V, y los controladores del robot y la pinza, los cuales trabajan a 24V, se ha desarrollado una PCB en la que se hace uso de optoacopladores para suplir los niveles de tensión necesarios a los sistemas. Dicha PCB también hace las veces de HMI, permitiendo al usuario obtener información del proceso. Además, haciendo uso del software de modelado CAD CatiaV5, y de las nuevas tecnologías de impresión 3D, se han desarrollado y fabricado diversas piezas necesarias para la interconexión física de los componentes y el correcto funcionamiento de los mismos. Por último, se han diseñado los diversos elementos necesarios para recrear en su totalidad una estación de trabajo que reproduzca las condiciones geométricas exactas del laboratorio de robótica de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Sevilla. Dicha estación ha sido modelada con el software de programación de robots industriales RobotStudio y el lenguaje RAPID, ambos desarrollados por ABB.

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