Integración de equipos en célula de fabricación flexible

Abstract

En el siguiente proyecto se ha realizado la integración de los equipos existentes en una célula de fabricación flexible ubicada en los laboratorios del Departamento de Sistemas y Automática de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería (Universidad de Sevilla). La célula de fabricación flexible consta de un sistema de transporte formado por 5 tramos de cintas transportadoras sobre las que se depositan bandejas. Estas bandejas son servidas o recogidas del sistema de transporte mediante un alimentador de bandejas. También se encuentra un sistema robotizado de almacenaje, que sirve o almacena pallets los cuales pueden contener piezas. El sistema de transporte y el alimentador de bandejas poseen autómatas Modicon M340 de Schneider Electric. Se ha desarrollado el procedimiento para la conexión entre ellos por una red local Ethernet usando protocolo Modbus en Unity Pro XL. El sistema de transporte ejercerá de maestro en la comunicación, mientras que el alimentador de bandejas tomará el papel de esclavo. El sistema robotizado de almacenaje está controlado por un Controlador-B de Eshed Robotec, el cual se encuentra conectado por puerto serie al autómata. Se ha desarrollado el procedimiento de conexión entre equipos en modo de caracteres en Unity Pro, en la cual se ha implementado un algoritmo de detección de errores de tipo CRC (Código de Redundancia Cíclica) en el envío y recepción de los mensajes. La supervisión de la instalación se realiza mediante un sistema SCADA (sistema de supervisión, control y adquisición de datos) desarrollado en Vijeo Citect 7.0. Se exploran dos métodos distintos de comunicación con los autómatas: mediante OPC (OLE for Process Control) o mediante Unity Speedlink, conexión sólo disponible entre equipos de Schneider Electric. También se presenta una tabla comparativa entre estos métodos presentados. Por último, se desarrolla una aplicación de ejemplo, en la que se usan los distintos métodos de conexionado entre los equipos. El objetivo de la aplicación es extraer pallets usando el sistema robótico de almacenaje para que sean procesados en uno de los puestos de trabajo de la célula de fabricación flexible. Tras el procesado, serán almacenado de nuevo en la zona habilitada para ello en el almacén. Las bandejas necesarias para el transporte de los pallets son proporcionadas por el alimentador, que ajusta el número de bandejas en circulación al número de peticiones de procesado. Esta aplicación demostrativa también posee una aplicación SCADA con el que se puede realizar la supervisión del sistema.